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CAN 通信

本章节将讲解如何在 T113s4-SdNand 开发板上进行 CAN 总线通信。

准备工作​

硬件：

  • T113s4-SdNand 开发板
  • USB Type-C 线 ×1（串口/供电）
  • 电源适配器（12V）
  • CAN 分析仪或另一块支持 CAN 的开发板

软件：

  • 串口终端工具（Putty、MobaXterm 等）

CAN 总线概述​

CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于工业控制、汽车电子等领域的现场总线协议。

  • 通信速率：最高 1 Mbps
  • 支持帧类型：标准帧（11 位 ID）和扩展帧（29 位 ID）
  • 通信距离：最远可达 10 km（低速模式）
  • 多主架构：任意节点均可主动发送数据

CAN 通信测试​

1. 查看 CAN 设备节点​

ip link show can0

2. 配置 CAN 接口​

设置波特率为 125000：

ip link set can0 type can bitrate 125000

3. 启动 CAN 接口​

ifconfig can0 up

4. 查看 CAN 接口状态​

ip -d -s link show can0

正常状态示例：

can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
    bitrate 125000 sample-point 0.875
    tq 25 prop-seg 34 phase-seg1 35 phase-seg2 10 sjw 1

5. 发送 CAN 数据​

使用 cansend 命令发送标准帧（ID 为 0x123，数据为 8 字节）：

cansend can0 123#1122334455667788

6. 接收 CAN 数据​

使用 candump 命令监听 CAN 总线数据：

candump can0

接收数据示例：

can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88

常见问题​

问题解决方法
can0 设备不存在检查内核是否包含 CAN 驱动
无法启动 can0确认硬件连接正常
发送数据无响应检查波特率是否匹配